并聯機器(qì)人(rén),又被稱為(wèi)蜘蛛手機器(qì)人(rén)，英文名為(wèi)Parallel Robot或Delta Robot，是指動平台和(hé)靜平台之間(jiān)至少(shǎo)由兩根獨立的活動連杆連接，具有(yǒu)兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)甚至更多(duō)自由度，且以并聯方式驅動的閉環機構工業機器(qì)人(rén)。

  重要參數(shù)

l  自由度：由機器(qì)人(rén)的機械結構形式決定。在三維空(kōng)間(jiān)中描述一個(gè)物體(tǐ)的位置和(hé)姿态（簡稱位姿），在實際應用中，需根據應用場(chǎng)景的需要，确定所需的并聯機器(qì)人(rén)的自由度數(shù)目。

l  工作(zuò)範圍：機器(qì)人(rén)在空(kōng)間(jiān)運動中的最大(dà)範圍，并聯機器(qì)人(rén)的工作(zuò)範圍需根據工藝要求和(hé)操作(zuò)運動的軌迹來(lái)确定。

l  負載能力：代表着并聯機器(qì)人(rén)搬運物體(tǐ)時(shí)所能承受的最大(dà)重量，這是并聯機器(qì)人(rén)一個(gè)非常重要的參數(shù)。一般市場(chǎng)上(shàng)的并聯機器(qì)人(rén)，負載能力大(dà)多(duō)不超過5KG，而博力實機器(qì)人(rén)能做(zuò)到10KG以上(shàng)的重負載。

l  拾放速度：在規定工作(zuò)路徑下機器(qì)人(rén)完成抓放動作(zuò)的周期時(shí)間(jiān)稱為(wèi)機器(qì)人(rén)動作(zuò)節拍，可(kě)根據具體(tǐ)生(shēng)産需求來(lái)設定這個(gè)時(shí)間(jiān)，進而确定完成各動作(zuò)時(shí)并聯機器(qì)人(rén)的運動速度。機器(qì)人(rén)的總動作(zuò)時(shí)間(jiān)一般要小(xiǎo)于工作(zuò)節拍。

l  重複定位精度：并聯機器(qì)人(rén)本身所能達到的定位精度，取決于并聯機器(qì)人(rén)的定位方式、運動速度、控制(zhì)方式、臂部剛度、驅動方式、以及控制(zhì)算(suàn)法中所采取的緩沖方式等因素。

  主要特點

l  結構簡單，占用空(kōng)間(jiān)小(xiǎo)。

l  精度高(gāo)，無累計(jì)誤差。

l  剛度高(gāo)，承載能力大(dà)。

l  速度快，運動性能佳。

l  穩定性好，部件磨損小(xiǎo)，壽命長。

  應用領域

l  食品、醫(yī)療、化工、電(diàn)子等行(xíng)業的産品分揀、搬運、裝箱等。

l  類銑床、磨床鑽床或點焊機、切割機，金屬切削加工等。

l  工程模拟器(qì)，例如船(chuán)用的搖擺台等，檢測産品在運行(xíng)時(shí)反複沖擊、振動下的可(kě)靠性。

l  并聯機器(qì)人(rén)還(hái)廣泛應用于軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模拟器(qì)、潛艇及空(kōng)間(jiān)飛行(xíng)器(qì)的對接裝置、姿态控制(zhì)器(qì)等。